3001 cuenta las aventuras de Frank Poole, el astronauta que fue asesinado por HAL 9000 en 2001: A Space Odyssey. Su cuerpo es descubierto en el Cinturón de Kuiper después de flotar en el espacio durante un milenio. En un golpe de extraordinaria buena suerte, el vacío y la extremadamente baja temperatura del espacio han conservado su cuerpo, y la tecnología médica del futuro puede revivirlo. Es trasladado cerca de la Tierra del año 3001 para su recuperación física y mental. El autor hace entonces un ejercicio de imaginación, describiendo algunos de los fantásticos adelantos tecnológicos, políticos y sociales que la humanidad ha conquistado a lo largo del milenio transcurrido desde el accidente de Poole.
Algunos hallazgos notables son: los "cascos cerebrales", una tecnología que permite conectar los computadores directamente con el cerebro humano; los dinosaurios robóticos; el control mental de los inadaptados sociales para su posterior reinserción social (que ha hecho desaparecer las guerras y ha reducido casi totalmente la delincuencia común); la terraformación de mundos como Venus o Ganímedes; y la existencia de 4 torres enormes, de 36.000 kilómetros de altura, colocadas alrededor del ecuador terrestre y conectadas entre sí mediante un anillo hueco de puertos espaciales en la órbita geoestacionaria, llamado Astropolis o Star City (dependiendo de la traducción). Se da la circunstancia de que el único material capaz de soportar las fabulosas tensiones necesarias para construir unas torres de esas características es el carbono cristalizado (o diamante), de cuya abundancia en la órbita de Júpiter se nos daba cuenta en la novela anterior de la serie, 2061: Odisea tres.
Muchos lectores han propuesto que este futuro representa (por lo menos en parte) la visión personal de Clarke de Utopía. Lo cierto es que prácticamente la primera mitad de la novela está dedicada casi en exclusiva a la recreativa descripción de este mundo del futuro, incluyendo divagaciones políticas, científicas, sociológicas y filosóficas. Llaman la atención las incendiarias opiniones sobre las religiones mayoritarias del siglo XX que Clarke pone en boca del filósofo Theodore Khan.
Hacia la mitad del texto, la trama comienza a avanzar. En el siglo XXVI, el monolito de Garganta de Olduvai, África (TMA-0) que empujó a la especie humana en su evolución intelectual (o que le dio, en palabras del autor, "una patada evolutiva en el culo"), ha sido descubierto. En el curso de la novela, se deduce, a partir de los sucesos de 2010: Odisea dos, que el gran monolito de Júpiter (que ejerce, entre sus múltiples funciones, como "repetidor" situado en el lugar más adecuado del Sistema Solar), ha enviado un informe a sus "superiores" relatando la situación actual de la humanidad.
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